现在，智能机器人正在替代传统的工业运用。它延伸到商业、服务和护理职业及其他范畴。安稳的机器人抓取是各种杂乱运用场景的必要条件。本文，温州大学 Hangze Li等研讨人员在《Micromachines》期刊宣布名为“A Soft Robot Tactile Finger Using Oxidation-Reduction Graphene–Polyurethane Conductive Sponge”的论文，研讨提出了一种具有可调电导率、硬度和弹性模量的弹性多孔资料的制备办法。依据此，规划了一种柔软的机器人触觉指尖，该指尖轻柔，灵敏度较高，规模可调。它具有十分超卓的灵敏度（约1.089 kpa−1），呼应时刻快（约35 ms），可测量高达0.02N的最小压力和 500 次循环的安稳性。相同尺度的传感器的基线倍，石墨烯对聚氨酯海绵的粘附性更好，具有十分杰出的减震性。此外，还演示了将触觉指尖运用于双指操纵器以完成安稳的抓握。在本文中，作者展现了软机器人触觉手指在智能机器人自适应抓取范畴的巨大潜力。

  图1.（a） 触觉指尖结构模型图;（b）依据弹性多孔电极的触觉指尖电场散布;（c）依据弹性多孔电极全紧缩后的触觉指尖电场散布;（d） 柔性触觉指尖的简化模型。

  图2.（a） RGO-PUF制作工艺示意图;（b） 预清洗聚氨酯海绵的SEM图画;（c） RGO-PU的SEM图画;（d）RGO-PUF的增大形状;（e）浸泡一次的RGO-PUF骨架的形状;（f）浸泡5次后RGO-PUF骨架的形状;（g）RGO-PUF骨架的增大形状。

  图5.（a） 用于夹紧果冻的机器人mycobot 600的示意图;（b） 运用机器人Mycobot 600夹住蚕的示意图;（c） 握持果冻时触觉指尖样本的电容改变;（d） 夹紧活蚕时触觉指尖样品的电容改变。

  综上所述，作者规划了一种电导率、孔密度和弹性模量可调的弹性多孔资料制备办法，并在此基础上规划了一种温文、高灵敏度、规模可调的机器人触觉指尖。经过氧化还原法，咱们成功地将石墨烯运用于聚氨酯海绵的骨架外表，避免了因为溶液浸泡而导致触觉指尖功能直线下降的问题。这种触觉指尖具有高灵敏度（约1.089 kpa−1）、极快的动态呼应 （约35 ms）、极低的检测限 （0.02 N）、超越 500 次循环的超卓耐久性、基线 倍以及杰出的减震功能。触觉指尖样品安装在mycobot pro 600机器人的刚性机械手上，用于抓取试验。试验依据成果得出，触觉指尖在抓取超轻、超低模量物体时具有优异才能的功能，与人类手指类似。